Bereits für die Grafen von Andechs, welche die Gegend beherrschten, wurde auf dem Hügel über Achheim eine Burg errichtet. Im Jahr 1246 endete die Herrschaft der Andechser, an ihre Stelle traten nun die Wittelsbacher. Diese entdeckten Starnberg ab dem 14. Jahrhundert immer mehr als Sommersitz für sich. Daraus resultierten zahlreiche Umbauten der Burg, so dass in den Baurechnungen der Hofkammer von 1514 nur noch von einem „Schloss“ die Rede war. In der „Topographia Bavariae“ wurde es sogar um 1560 zum geschmackvollsten in Oberbayern gekürt. Die Erweiterungen um ein Sommerhaus und ein Gerichtsgebäude im 15./16. Jahrhundert zeugten von der wachsenden Bedeutung des Standortes.
Der königliche Besuch musste bei seinen Aufenthalten in Starnberg auf nichts verzichten. Die Suite des Kurfürsten bestand beispielsweise aus Tafelzimmer, Schlafzimmer, Kabinett, Antecamer (einem Vorzimmer zu den königlichen Gemächern), Nebenzimmer und eigener Toilette. Alles war mit den feinsten Stoffen ausgekleidet und auch die Möbel genügten höchsten Ansprüchen. Zur Entspannung wurde in den Wäldern auf Jagd gegangen oder auf dem Tanzbichl zur Musik der Hofkapelle getanzt. Für größere Anlässe wurde die Lustflotte um den Bucentaur für eines der berühmten Seefeste aus den Stadeln geholt.
Im Laufe des 18. Jahrhunderts ging das Interesse an Starnberg immer stärker verloren; stattdessen wurde nun das „intimere“ Schloss Berg bevorzugt. 1763 wurde das Sommerhaus für den Bau der Pfarrkirche St. Josef abgerissen, später schaffte man alle kostbaren Möbel nach Schloss Fürstenried. Im Jahr 1803 zogen statt der Wittelsbacher das Rent- und das Forstamt ins Schloss ein. 1969 wurde schließlich auch das Gerichtsgebäude im Zuge des Umbaus für das Finanzamt abgebrochen.
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